Q：通過倍福控制器走EtherCAT與驅(qū)動器通訊，AGV小車麥輪空轉(zhuǎn)正常，但麥輪著地運(yùn)行就會出現(xiàn)麥輪前后抖動，抖動一會倍福控制器報(bào)錯跟隨誤差，但驅(qū)動器暫無報(bào)警，麥輪直徑22cm，速度5mm/s，空轉(zhuǎn)很慢的，是什么原因?qū)е拢繎?yīng)該如何調(diào)整增益？調(diào)節(jié)哪些參數(shù)？
A：AGV小車出現(xiàn)抖動可能是2個原因引起的
1、EtherCAT同步周期與主站不匹配。解決方法：請檢查步科FD124S-EB低壓伺服驅(qū)動器端的ECAN時鐘同步模式是否開啟，ECAN同步周期與主站必須保持一致；
2、步科FD124S-EB低壓伺服驅(qū)動器剛性不足引起的報(bào)警。步科FD124S-EB低壓伺服驅(qū)動器出廠的PI適配電機(jī)空載運(yùn)轉(zhuǎn)的，AGV小車架起時候伺服電機(jī)負(fù)載慣量不大，所以可以運(yùn)行，放在地上后負(fù)載加重，需適當(dāng)加大剛性。解決方法：可以先加大速度環(huán)比例增益參數(shù)，10個點(diǎn)一直往上加，如果有改善，可以再加大試試，如果加到伺服電機(jī)出現(xiàn)嘯叫或更劇烈的震蕩，則稍微往下調(diào)即可，這樣可保證伺服調(diào)整到剛性足夠。但是AGV小車的運(yùn)行單單加大速度環(huán)的比例增益是不夠的，其他的速度環(huán)以及位置環(huán)參數(shù)需根據(jù)負(fù)載慣量還有運(yùn)行模式做調(diào)整。可以參考低壓伺服驅(qū)動器使用手冊調(diào)整參數(shù)。
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