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cainethk
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樓主  發(fā)表于: 2008-10-13 21:46
1.    PID常用口訣: 參數整定找最佳,從小到大順序查,先是比例后積分,最后再把微分加,曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大,曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳,曲線偏離回復慢,積分時間往下降,曲線波動周期長,積分時間再加長,曲線振蕩頻率快,先把微分降下來,動差大來波動慢,微分時間應加長,理想曲線兩個波,前高后低4比1,
2.     一看二調多分析,調節(jié)質量不會低 2.PID控制器參數的工程整定,各種調節(jié)系統(tǒng)中P.I.D參數經驗數據以下可參照:  溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s   壓力P: P=30~70%,T=24~180s,   液位L: P=20~80%,T=60~300s,   流量L: P=40~100%,T=6~60s。 3.PID控制的原理和特點     在工程實際中,應用最為廣泛的調節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制,簡稱PID控制,又稱PID調節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史,它以其結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數不能完全掌握,或得不到精確的數學模型時,控制理論的其它技術難以采用時,系統(tǒng)控制器的結構和參數必須依靠經驗和現(xiàn)場調試來確定,這時應用PID控制技術最為方便。即當我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象﹐或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數時,最適合用PID控制技術。PID控制,實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據系統(tǒng)的誤差,利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。  比例(P)控制  比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差(Steady-state error)。  積分(I)控制  在積分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個自動控制系統(tǒng),如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,則稱這個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)(System with Steady-state Error)。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差,在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進一步減小,直到等于零。因此,比例+積分(PI)控制器,可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。  微分(D)控制  在微分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。 自動控制系統(tǒng)在克服誤差的調節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件(環(huán)節(jié))或有滯后(delay)組件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。這就是說,在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨勢,這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象,比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調節(jié)過程中的動態(tài)特性。
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    ekone
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    1樓  發(fā)表于: 2008-10-14 23:30
    謝謝分享
    glpptym
    級別: 工控俠客

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    2樓  發(fā)表于: 2008-10-15 08:12
    好東西,謝謝分享。
    yangzuofei
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    3樓  發(fā)表于: 2008-10-15 11:13
      
    mfeizhche
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    4樓  發(fā)表于: 2009-02-01 00:56
    感謝樓主分享好的資料
    liupeiru
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    5樓  發(fā)表于: 2009-02-14 11:49
    好東西,謝謝分享。

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