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大側(cè)斜螺旋槳
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樓主  發(fā)表于: 2022-05-27 11:36




如題。我這是循跡小車(chē),類(lèi)似AGV的小車(chē),用磁條導(dǎo)航。現(xiàn)在小車(chē)行駛糾正使用PID功能。我目前用的是歐姆龍CP1E-NA20,它只有PIDAT指令。說(shuō)明書(shū)里說(shuō),控制字C+9的第15位為0不開(kāi)啟自整定功能。因?yàn)檠E小車(chē)要使用階躍響應(yīng)法,磁導(dǎo)航數(shù)據(jù)是實(shí)時(shí)變化的,開(kāi)啟自整定就是用極限循環(huán)法自動(dòng)求出PID參數(shù)了,這不是我需要的,因此C+9的第15位我設(shè)置為0了,即圖中的D10,我設(shè)置為了#8001,所以不開(kāi)啟自整定,C+9和C+10也就都不工作了

我把磁導(dǎo)航的參數(shù)轉(zhuǎn)換成了1-31,一共31個(gè)數(shù)據(jù),循跡小車(chē)走正中時(shí)數(shù)據(jù)應(yīng)該是16。所以16作為PIDAT的目標(biāo)值(圖中D1),沒(méi)問(wèn)題。PIDAT的測(cè)定值(圖中D0)是實(shí)時(shí)傳輸過(guò)來(lái)的,所以當(dāng)它不等于16的時(shí)候,PIDAT應(yīng)該有輸出才對(duì)。我知道PIDAT使用時(shí)不能使用離線模擬,我也是傳輸?shù)叫≤?chē)上測(cè)試的,但是始終沒(méi)有輸出。

這套方案我使用三菱的PLC是可行的,但是歐姆龍這個(gè)沒(méi)輸出是怎么回事,有人能幫幫忙嗎?


D0是PID測(cè)定值,根據(jù)磁條檢測(cè)位置從1-31變化
D1是PID設(shè)定值,即16,為1-31的正中間
D2是比例系數(shù),也是實(shí)時(shí)傳輸?shù)。我設(shè)定磁導(dǎo)航檢測(cè)靠邊就增大比例系數(shù),在中間就減小比例系數(shù)
D3和D4分別是積分常數(shù)和微分常數(shù)
D5是采樣周期,我設(shè)定0.2秒,遠(yuǎn)大于掃描周期
D6是濾波系數(shù),說(shuō)明書(shū)說(shuō)一般設(shè)定0.65即可
D7是一些設(shè)定,也是按照規(guī)定設(shè)定的
D8和D9是對(duì)PIDAT運(yùn)算后的輸出值限定大小范圍的

這些設(shè)定都沒(méi)問(wèn)題,為什么PIDAT沒(méi)有任何輸出,輸出始終是0呢?
大側(cè)斜螺旋槳
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1樓  發(fā)表于: 2022-06-05 22:52
有人能幫助一下嗎?
南軒塵
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2樓  發(fā)表于: 2022-11-08 16:14
不是有專(zhuān)門(mén)的PIDAT功能塊嘛
feierlun
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3樓  發(fā)表于: 2022-11-18 20:00
你也是寫(xiě)溫度的嗎
自動(dòng)化小飛
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4樓  發(fā)表于: 2022-11-25 10:02
圖片:
D7的數(shù)據(jù)寫(xiě)錯(cuò)了
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5樓  發(fā)表于: 2023-12-10 15:28
引用
引用第3樓feierlun于2022-11-18 20:00發(fā)表的  :
你也是寫(xiě)溫度的嗎


不是寫(xiě)溫度,我前面說(shuō)了是循跡小車(chē),一種簡(jiǎn)易機(jī)器人

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