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三菱的運動模塊沒有用過，老板沒買過這么貴的模塊
首先螺旋線和畫圓，這個應該都沒問題，主要是轉(zhuǎn)臺跟隨，你可以查下手冊，這個是要把XYZ這個三軸坐標系零點跟隨到旋轉(zhuǎn)軸盤面上，離旋轉(zhuǎn)圓心固定距離，應該也是個隨動或是跟隨指令，類似機械手在皮帶線隨動取料那種，不過這個不是直線軸，是旋轉(zhuǎn)軸，這個功能我就在部分機械手看到有這個，要是模塊沒有這類指令，那還真做不出來的
轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)時不光XY相對位置發(fā)生變化，還會發(fā)生相對旋轉(zhuǎn)，要保證相對速度這個計算量比較大了

運動程序本來就有螺旋插補，即使給你搞多軸連續(xù)運動也給你搞出來了

你們公司在哪？合適的話我來

真正能做好的，詁計沒有幾個。

轉(zhuǎn)盤上裝一個機器人。再難的工藝都能合成。

半個月能做好的，一年應超50個w了把

用虛軸把運動軌跡解耦以后就會很容易做，但是這個需要硬件支持，用專門的運動控制器可能會好一些，最好是原生支持軌跡疊加的，那就基本上沒啥難度了。

不過這種項目，最好還是上機器人，能保證成功率

你花三萬塊請的工程師白干了半個月（損失一萬五），再花錢搭桁架，完了以后要組裝要接線要調(diào)試，有這功夫買個機器人請原廠或者代理的工程師到廠里幾天的時間就解決了，就算2000塊錢一天的目錄價，請原廠工程師不會超過一萬塊，而且機器人買回來遲早能賣掉，更重要的是節(jié)約的時間算上整個團隊的成本，那更沒法算了。

復議16樓和18樓大佬看法，直接上小型機器人，雅馬哈、川崎都沒問題，國產(chǎn)的的埃斯頓什么的，我想問題也不大，這個這么復雜的軌跡，即要同步，還要插補，用PLC直接寫，PLC定位模塊和伺服性能能不能達到不說，算法都要搞的頭大；機器人干的活，非要PLC來干，高工不一定是水平不行，我想想就是樓主的PLC配置，還有這要求，再厲害的大佬短時間也搞不定     

你這個我總感覺XYZ和A圓盤軸之間還差一個軸配合A軸做圓周運動
我的想法是XYZ軸再綁定在一個B軸上（B軸跟隨A軸）然后XYZ就不需要考慮插補的問題了 只要B和A的跟隨運動做好就可以了 這個就和追剪一個原理了

同意19樓觀點     

有大概2D或者3D圖嗎
畫膠 XYZ 3軸是固定在 轉(zhuǎn)盤上方 不隨轉(zhuǎn)盤運動的嗎  

XY軸是否兼顧畫膠軌跡移動的同時  還要兼固 A軸轉(zhuǎn)盤  外切圓移動距離  的追剪同步  
外切圓運動軌跡耦合一個虛軸  反解成 X,Y軸

X虛軸Y虛軸畫膠 解耦各自函數(shù)  掛在A軸上    
虛軸外切圓_X  解耦  虛軸X_X,虛軸X_Y             虛軸_X,X虛軸插補合成X路徑   虛軸_Y,Y_虛軸插補合成Y路徑
Z軸只負責螺旋的幅度呢

慢慢做 肯定能做出來  感覺還挺好玩的

沒有思路的話  可以先做一個    純凸輪的測試  獲取軌跡

脫離使能    進入采點   自由移動XYZA  獲取所有對應A的函數(shù)關(guān)系   生成凸輪 慢慢研究