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三菱FX1S PLC中，運用到PID控制指令，設備的最終控制對象是既要有正向動作，又要有負向動作，比如:設定值是100，但控制對象因機械動作，檢測的值可能是80，也有可能是120，也就是說不管檢測的值是大于設定值，還是小于設定值，PID都要動作，這種情況下，PID的動作方向該如何設定？另外PID指令的輸出值按上述情況能否輸出正數(shù)或者負數(shù)？（如果能輸出正負數(shù)，則更有利于后面程序的編寫），麻煩了解這一塊的達人解說一下，謝謝！

總結控制過程變化規(guī)律編寫模糊化參數(shù)，，用模糊控制。。。或用正和負方向的兩PID試試看。。。。