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各位大佬：
　　最近在用ＦＸ３Ｕ４８ＭＴ的ＰＬＣ去控制Ｊ３的司服做位置控制時(shí)，往返運(yùn)動(dòng)總是會(huì)產(chǎn)生誤差，精度極差，然后本人看見日本人是用東方步進(jìn)系列在做這種往返控制，本以為是司服的精度不夠，就用了ＡＲＬＭ６６ＡＣ的一套步過馬達(dá)，也同樣存在往返控制不準(zhǔn)的問題。這是問題的總描述。我把控制思路細(xì)描一下，希望大佬們幫忙解答一下：
　控制要求：
１.用編碼器檢測(cè)動(dòng)力馬達(dá)的速度，來發(fā)脈沖給司服馬達(dá)，司服馬達(dá)的速度和動(dòng)力馬達(dá)的速關(guān)系是同步關(guān)系。
２.設(shè)定一定的步距以后往復(fù)運(yùn)動(dòng)。步距有一個(gè)增量參數(shù)，每往返一次按要求會(huì)增加一定的脈沖量。
３.我用的ＰＬＳＹ來做脈沖控制。
４.司服設(shè)置了ＰＡ０１/０５/０９/１３…………/ＰＤ２０/２２等做位置控制時(shí)的基本參數(shù)。
精度誤差請(qǐng)問是出在什么地方……。求解

　此要求是用來做一個(gè)收線控制，有相應(yīng)的圖片

收完后的產(chǎn)品效果   [attachment=85845]
需要達(dá)到圖片所要求的效果，用司服來做位置控制。現(xiàn)在精度不準(zhǔn)表現(xiàn)主要表現(xiàn)在兩邊收線會(huì)不平整！

有做過這方面收線控制的大佬可以ＱＱ聯(lián)系！
問題解決重賞！！本人ＱＱ１１２７７９６７２可私聊

謝謝樓上的大哥，
請(qǐng)問ＦＸ３Ｕ系列是否可掛具有電子凸輪功能的特殊模塊來解決。求解