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uu.liu
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樓主  發表于: 2012-07-19 09:11
圖片:
            現在有一個伺服進行原點回歸,遇到近點開關開始減速,當接收到第一個Z相脈沖時停止,在此處定義為原點。
問題出現了:第一次,假如我馬達在B點開始進行原點回歸,遇到近點開關時開始減速,此時減速后正好馬達轉了1/2圈,接收到Z相信號,認為此處為原點了。
            第二次,A點和B點相距1/2圈,從A點開始進行原點回歸,按照第一次回原點知道的距離計算,當馬達遇到近點開關時,此時正好也是Z相脈沖發出的位置,那豈不是兩   次 原點的位置不在同意位置?
     求高手解答啊!這個問題困擾我昨晚都沒有睡好啊!
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uu.liu
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1樓  發表于: 2012-07-19 10:13
問題已經解決,其實只是自己腦袋短路了。
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uu.liu
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2樓  發表于: 2012-07-19 15:25
不是不分享,只是當時腦袋出問題了。你這么要求就說一下:


當馬達在B點向近點開關運行,然后減速1/2圈收到Z相信號。——————這句話沒有問題是對的

然后我就以為第二次回原點在A點時回原點時(A和B點相差1/2圈),就錯誤的認為這個1/2圈和遇到近點開關后走的1/2圈相互抵消了,其實這樣的想法是錯誤的,當你把馬達移動到A點時,編碼器正好也反向運行到1/2處,所以沒有抵消那回事。
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