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本例為研控 ESS57-C21 系列步進電機的 CANOPEN 配置方法，使用硬件為西門子 1200PLC,開疆智能 canopen 轉 profinet 轉換網關（型號：KJ-PNG-105）研控步進電機（型號：ESS57-C21）軟件為西門子博圖 v15 網關配置軟件

                                                        



第一步：導入 EDS 文件





第二步：添加主設備





第三步：設定網關參數







第四步：添加從設備并設置參數





以速度模式為例：





配置完后生成下載 （注意，一定要先點擊生成，之后點擊下載。在此之前可以先點擊設置配置下載線 COM 口）





第五步設置博途組態 先添加 gsd 文件









在右側選擇對應型號網關



第六步：設置設備名稱及設備 IP





第七步：設置輸入輸出字節數







圖中按參數數據大小分別占據 1 個字節 2 個字節和 4 個字節所以起始位分別填寫 0，1，3。因總共占用 7 個字節 所以博途中選擇 8 個字節或者分別添加 1，2，4 字節。







第九步：打開監控表分別監視 QB64~QB70 QB64 對應 Mode of operation 即模式選擇，輸入 03 選擇速度模式QB64~66 對應電機控制字依次寫入 06，07，0F 啟動電機 QB67 對應速度寫值后電機開始運轉


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