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大神幫忙分析下，這個(gè)擺桿機(jī)構(gòu)，該怎么來(lái)定位。電機(jī)是步進(jìn)。動(dòng)作流程：復(fù)位后在最上的待機(jī)位，取料位有料時(shí)去取料，放料位若有料則先去待機(jī)位等待，放料位沒(méi)料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位沒(méi)料則先去待機(jī)位，有料就直接去取料位取料。我想的是電機(jī)正反轉(zhuǎn)使機(jī)構(gòu)左右擺來(lái)定位，機(jī)械設(shè)計(jì)師說(shuō)要朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)圈來(lái)定位。

自己寫(xiě)個(gè)原點(diǎn)回歸程序應(yīng)該能滿(mǎn)足。如果用原點(diǎn)回歸指令應(yīng)該是往復(fù)運(yùn)動(dòng)尋找原點(diǎn)，你可以先寫(xiě)相對(duì)位移指令讓電機(jī)往一個(gè)方向走，當(dāng)感應(yīng)到待機(jī)位，再讓它減速位移一小段，或者讓它再轉(zhuǎn)一圈停在待機(jī)位。

各個(gè)點(diǎn)相距的正向脈沖數(shù)應(yīng)該是固定的，比如，待機(jī)點(diǎn)-取料點(diǎn)300個(gè)脈沖，待機(jī)點(diǎn)-放料點(diǎn)-500個(gè)脈沖，如此類(lèi)推，列出每個(gè)點(diǎn)到各個(gè)點(diǎn)之間的正向脈沖數(shù)，你的步進(jìn)程序下一步去哪，就挑點(diǎn)-點(diǎn)之間正向脈沖數(shù)走就行

如點(diǎn)到點(diǎn)的話(huà)，我覺(jué)得用相對(duì)位移指令實(shí)現(xiàn)，即不需要知道所處位置的絕對(duì)地址。如有需要可以用一個(gè)寄存器指示當(dāng)前所處地址，比如1是待機(jī)位、2是取料點(diǎn)等。