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【記錄貼】前段時(shí)間做了個(gè)三菱Q系列的重量PID控制的程序，發(fā)現(xiàn)網(wǎng)上關(guān)于Q系列的PID資料很少，大部分都是FX系列的，本人也是看了手冊(cè)等資料后寫(xiě)出來(lái)的，總結(jié)一下避免以后踩坑。此程序案例為一邊進(jìn)料一邊出料的系統(tǒng)，重量傳感器接到Q64AD模塊，Q64DA模塊為模擬量輸出4-20ma控制變頻器的轉(zhuǎn)速。plc進(jìn)行重量PID計(jì)算，實(shí)時(shí)控制進(jìn)料變頻器的轉(zhuǎn)速?gòu)亩�控制進(jìn)料的快慢，使重量恒定在設(shè)定值。
·重新整理后把PID部分程序單獨(dú)截了出來(lái)，做成了標(biāo)準(zhǔn)的PID案例程序，方便以后參考復(fù)制使用，Q/L系列PLC都適用。
·三菱Q系列的PID有2種方法實(shí)現(xiàn)。
方法1：使用S.PIDCONT 指令，要寫(xiě)的參數(shù)比較多，程序很占行數(shù)，需要熟讀手冊(cè)了解各個(gè)參數(shù)。基本所有的Q系列都適用，但是無(wú)自整定功能，要自己設(shè)定pid參數(shù)。
方法2：使用PID FB。此FB為官方出版的，使用時(shí)只需在FB管腳和參數(shù)設(shè)置地址區(qū)域賦值即可，方便重復(fù)調(diào)用，有PID參數(shù)自整定功能，也有完整的手冊(cè)說(shuō)明。但是對(duì)CPU和工程類(lèi)型有使用限制，程序?yàn)楹?jiǎn)單工程和使用標(biāo)簽，QnUDV系列PLC才能使用。
·做完感覺(jué)三菱的PID確實(shí)難用，做個(gè)PID要寫(xiě)好幾百步程序，出現(xiàn)錯(cuò)誤還不好排查，也沒(méi)有調(diào)試面板不好調(diào)試。反觀西門(mén)子的直接使用向?qū)В�一個(gè)FB搞定，還很方便調(diào)試。
連FX3U都有PID自整定了，更高端的Q系列居然沒(méi)有，程序也比FX的復(fù)雜羅嗦，也不知道怎么想的。

根據(jù)三菱老用戶(hù)的反饋，三菱多路PID時(shí)存在不穩(wěn)定，延遲現(xiàn)象。
在客戶(hù)要求使用三菱Q系列PLC 后，果斷使用廈門(mén)宇電表實(shí)現(xiàn)PID控制。
用三菱PLC實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制，廈門(mén)宇電表自動(dòng)控制。中間手自動(dòng)切換時(shí)，將反饋值和被控制量分別賦值給手自動(dòng)設(shè)置值，實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)切換。