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另落成泥
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樓主  發(fā)表于: 2024-04-30 16:15
現(xiàn)場一臺臺車型設(shè)備,升降軸用QD77MS4控制4個(gè)MR-J4伺服,驅(qū)動(dòng)鏈條帶動(dòng)平臺升降,1軸(主)和2軸(從)是一組,3軸(主)和4軸(從)是一組;
伺服放大器和電機(jī)位置固定,不隨升降平臺移動(dòng);
當(dāng)臺車走行到固定位置,且平臺上升到固定范圍,升降2軸的軸伺服狀態(tài)閃斷變?yōu)镺FF(QD77MS寄存器地址909,[Md.26],值變?yōu)?1),OFF持續(xù)時(shí)間大部分在0.3s以內(nèi),有時(shí)會(huì)超過0.3s,然后自動(dòng)ON;
在其他位置(走行、升降)都沒有狀態(tài)閃斷OFF的情況,也不是每次在這個(gè)固定位置都會(huì)閃斷;
只有2軸有這種情況,監(jiān)控QD77MS4的Y1(全部軸伺服ON)是一直導(dǎo)通的,程序中也沒有對[Cd.100]伺服OFF指令進(jìn)行操作;
用簡易運(yùn)動(dòng)控制模塊設(shè)置工具監(jiān)控2軸的IO狀態(tài),未發(fā)現(xiàn)EM1有OFF的情況,伺服狀態(tài)也一直是ON;

現(xiàn)在這種現(xiàn)象,還有什么排查方向嗎?求助

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