我在我的編程軟件GPPW里和中文編程手冊里都沒有找到CHGA是什么指令。不過在日文網站找到下面的說明。
CHGA
読み：げんざいちへんこう(現在値変更)
用途：専門用語
解説：軸現在値を変更する命令。
実行のための條件は
・PCPU準備完了であること
・軸が停止していること
・サーボレディであること
・サーボエラーでないこと
1. シーケンサCPUから軸の現在値を変更する命令。
下の例は、サーボモータ1軸の現在値を100に変更する例。
完了デバイス付きの場合、
正常終了でM0が1スキャンON、
異常終了でM1もONし、
完了ステータスがD0に格納される。
[S.CHGA H3E1 "J1" K100 M0 D0] ：QnUD以外・毎スキャン
[SP.CHGA H3E1 "J1" K100 M0 D0] ：QnUD以外・立ち上がり
[D.CHGA H3E1 "J1" K100] ：QnUD(H)・毎スキャン
[D.CHGA H3E1 "J1" K100 M0 D0] ：QnUD(H)・毎スキャン・完了デバイス付き
[DP.CHGA H3E1 "J1" K100] ：QnUD(H)・立ち上がり
[DP.CHGA H3E1 "J1" K100 M0 D0] ：QnUD(H)・立ち上がり・完了デバイス付き
※ サーボモーター・仮想サーボモーターの現在値変更は（"Jn"）
仮想エンコーダ軸の現在値変更は（"En"）、
カム軸の現在値変更は（"Cn"）を指定する。
2. サーボプログラム(K)で、停止中の軸の現在値を変更する命令。
※ 仮想サーボモーターの現在値変更の場合は「仮想モードプログラムNo.の範囲」を使用すること。
※ サーボモーターの現在値変更の場合は「リアルモードプログラムNo.の範囲」を使用すること。
※ リアルモード中は仮想サーボモーターの現在値変更はできない。
仮想モード中は出力軸サーボモーターの現在値変更はできない。
※ リアルモードと仮想モードの切替中には使用できない。
仮想エンコーダ軸の現在値変更はCHGA-E、
カム軸の現在値変更はCHGA-C命令を使用する。
滬公網安備31010802001143號
