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蓬萊大閑
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樓主  發(fā)表于: 2009-12-25 14:14
小弟剛剛開始學(xué)伺服,遇到幾個(gè)不明白的問題,希望各位高手幫忙解答!
我現(xiàn)在做的伺服系統(tǒng)的情況:是Q02CPU+QD75定位模塊+MR-J3-350A伺服放大器。QD75安在插槽0,緊挨著Q02CPU,之后有兩個(gè)輸入輸出模塊QX40和QY10,還有個(gè)CC-LINK主站模塊QJ61BT11N,遠(yuǎn)程I/O站模塊AJ65SBTB1-32DT,以及一個(gè)遠(yuǎn)程設(shè)備站。
1、給三菱的客服打電話咨詢,客服說我這種情況不能實(shí)時(shí)讀取伺服電機(jī)的位置,只能上電之后讀取一次。我就說能不能在伺服電機(jī)每次到達(dá)一個(gè)新的位置之后,就將伺服ON信號SON置OFF,然后再置ON,這樣讀取伺服電機(jī)的所在位置。客服有點(diǎn)猶豫,過一會(huì)說可以,究竟能不能通過這種方法實(shí)現(xiàn)讀取?或者說像我這種情況應(yīng)該怎么讀取伺服當(dāng)前位置更好?
2、如果能讀取伺服當(dāng)前位置的話,當(dāng)前位置值是存儲(chǔ)在哪個(gè)地址?我看手冊上說可以通過專用指令:Z.ABRST "U0" D41 M42這種形式讀取。
3、我看QD75的手冊,里面有這句話:“當(dāng)使用遠(yuǎn)程I/O 站(Q 系列MELSECNET/H 網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程I/O 模塊)時(shí),專用指令(ABRST )不可用。”我用了遠(yuǎn)程I/O站AJ65SBTB1-32DT,我這種情況屬于禁止使用ABRST的范圍么?
liuleihb
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1樓  發(fā)表于: 2009-12-30 14:46
絕對系統(tǒng)的伺服馬達(dá)沒用過,小弟倒是用過MR-J2S系列的增量系統(tǒng)伺服
1,不管怎么控制還沒見過不能實(shí)時(shí)讀取伺服馬達(dá)位置數(shù)據(jù)的。直接讀取QD75的參數(shù)MD。20  用FROM指令即可
2。ABRST是恢復(fù)指定軸絕對位置的指令。好好看看說明書
3。你說:當(dāng)使用遠(yuǎn)程I/O 站(Q 系列MELSECNET/H 網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程I/O 模塊時(shí),專用指令(ABRST )不可用。這句說明書上確實(shí)有
但是是你理解錯(cuò)了。使用遠(yuǎn)程I/O站意思是說當(dāng)QD75用在遠(yuǎn)程站上時(shí)不能使用ABRST指令

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