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客戶(hù)的發(fā)那科搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人在工作過(guò)程中突然停機(jī)，并且顯示SRVO–006SVAL1Handbroken故障代碼，根據(jù)發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人維修手冊(cè)故障時(shí)安全關(guān)節(jié)可能被損壞。
導(dǎo)致發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人維修此種故障的原因有兩種可能，一是工業(yè)機(jī)器人連接電纜處的HBK信號(hào)可能存在范圍錯(cuò)誤或是電纜連接斷開(kāi)。二是工業(yè)機(jī)器人手臂故障信號(hào)沒(méi)有使用，可以通過(guò)軟件設(shè)置使其不起作用。
相應(yīng)的發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人維修解決措施分成三步：
第一步握住Shift鍵，按下警報(bào)釋放按鈕來(lái)重置警報(bào)的條件。仍然握住Shift鍵，然后手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人讓設(shè)備到達(dá)它的工作范圍后，進(jìn)行替換安全關(guān)節(jié)、檢查安全關(guān)節(jié)電纜是否斷開(kāi)，城實(shí)維修。
第二步檢查發(fā)那科工業(yè)機(jī)器人的伺服放大器上的FS2保險(xiǎn)絲是否斷開(kāi)。主要查看發(fā)那科伺服放大器上的SRVO-214保險(xiǎn)絲燒斷警報(bào)是否已經(jīng)產(chǎn)生，有報(bào)警則FS2保險(xiǎn)絲被燒斷。
第三步檢查工業(yè)機(jī)器人底部下面的RP1連接器：（1）在不同端連接器的管腳沒(méi)有偏轉(zhuǎn)或脫位；（2）檢查工業(yè)機(jī)器人的連接器是否安全的連接。然后核實(shí)伺服放大器的連接器CRF7是安全的，同時(shí)核實(shí)RP1電纜處于良好狀態(tài)，沒(méi)有斷路或是可見(jiàn)的錯(cuò)誤。檢查機(jī)器人連接電纜(RP1)的范圍錯(cuò)誤或是電纜的連接情況。
第四步更換工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部的伺服放大器。